gyro_sensor --- 陀螺仪传感器

gyro_sensor 模块的主要功能与函数

陀螺仪传感器说明

神经元模块的陀螺仪的坐标体系如下图所示：

功能相关函数

gyro_sensor.get_roll()

获取姿态角的翻滚角，返回的数据范围是 -90 ~ 90

gyro_sensor.get_pitch()

获取姿态角的俯仰角，返回的数据范围是 -180 ~ 180

gyro_sensor.get_yaw()

获取姿态角的偏航角，返回的数据范围是 -32768 ~ 32767，由于板载的陀螺仪模块是六轴传感器，没有电子罗盘。 所以实际上偏航角只是使用了Z轴角速度的积分。它存在着积累误差。如果是想获得真实偏航角的，这个API不适合使用。

gyro_sensor.is_shaked()

检测神经元的陀螺仪模块是否有被摇晃，返回值是布尔值，其中 True 表示陀螺仪模块被晃动了，False 表示陀螺仪模块未被晃动。

gyro_sensor.get_acceleration(axis)

获取三个轴的加速度值，单位是 g，参数：

• axis 字符串类型，以 x，y，z 代表陀螺仪模块定义的坐标轴。

gyro_sensor.get_gyroscope(axis)

获取三个轴的角速度值，单位是 °/秒，参数：

• axis 字符串类型，以 x，y，z 代表陀螺仪模块定义的坐标轴。

程序示例1：

import rocky
import event
import neurons

@event.button_a_pressed
def on_button_a_callback():
    codey.stop_other_scripts()
    codey.display.show("pit")
    while True:
        print(neurons.gyro_sensor.get_pitch())
        time.sleep(0.05)

@event.button_b_pressed
def on_button_b_callback():
    codey.stop_other_scripts()
    codey.display.show("rol")
    while True:
        print(neurons.gyro_sensor.get_roll())
        time.sleep(0.05)

@event.button_c_pressed
def on_button_c_callback():
    codey.stop_other_scripts()
    codey.display.show("yaw")
    while True:
        print(neurons.gyro_sensor.get_yaw())
        time.sleep(0.05)

程序示例2：

import rocky
import event
import neurons

@event.start
def start_cb():
    codey.display.show("sha")
    while True:
        print(neurons.gyro_sensor.is_shaked())
        time.sleep(0.2)

程序示例3：

import rocky
import event
import neurons

@event.start
def start_cb():
    while True:
        print("gyro z:", end = "")
        print(neurons.gyro_sensor.get_gyroscope("z"))
        print("accel z:", end = "")
        print(neurons.gyro_sensor.get_acceleration("z"))
        time.sleep(0.2)